Найти для заданного положения механизма скорости указанных точек и скорости всех его звеньев

Задачу решаем методом мгновенного центра скоростей (МЦС).
1. Нумеруем звенья механизма:
звено 1 – кривошип ОА;
звено 2 – шатун АВ;
звено 3 – каток.
2.Определяем характер движения каждого звена механизма.
Звено 1 совершает вращательное движение, звенья 2 и 3 совершают плоскопараллельное движение,
причем каток 3 (качение без скольжением).
3. Определяем скорость точки А, как точки, принадлежащей звену 1 (кривошипу ОА), совершающему вращательное движение:
3.1. VA = ωOA*OA = 2,3*0,16 = 0,368 м/с.;
3.2. VA⊥OA и направлен в сторону вращения кривошипа.
4 . Обозначим точку соприкосновения катка 1 и неподвижной горизонтальной плоскости точкой М. Так как каток 2, катится без скольжения, то точка М для катка 2, является
мгновенным центром скоростей (МЦС). Скорость точки В (центр катка и одновременно точка, принадлежащая шатуну 2), направлена параллельно горизонтальной плоскости.
Вектора скоростей VB и VА , образуют с прямой АВ углы β и α - соответственно.
Определим их: sinα = 2r/AB = 2*10/60 = 0,333, тогда α = arcsin0,333 = 19°28´ и
cos α = 0,881. Угол β равен: β = 90° - α = 70̊°32´ , а cos β = sinα = 0,333.
5