Изобразить структурную схему системы. Записать передаточные функции всех звеньев

1. Структурная схема системы:
2. Записываем передаточные функции звеньев:
а) преобразующее устройство:
WПУ=KПУ
б) усилитель:
WУ=KУ
в) двигатель:
WД=KДpT2p2+2ξTp+1
г) механические передачи:
WМП=KМП
д) датчик обратной связи:
WДОС=KДОС
3. Исходные данные:
KПУ=0,001; KД=0,25 ;T=0,07;ξ=0,55;KМП=8;KДОС=1000
Требуется определить коэффициент усиления усилителя Ку из условия устойчивости системы.
4 . Передаточная функция прямой цепи:
WПР=WПУWУWДWМП
Подставляем исходные данные:
WПР=0,001КУ∙0,25p0,072p2+2∙0,55∙0,07p+1∙8=0,002КУ0,0049p3+0,077p2+p
5. Передаточная функция цепи обратной связи:
WДОС=WОС=1000
6