По блок-схеме написать уравнение связи выхода с входом

«Объединяем» участки с параллельным соединением и с положительной обратной связью:
Wпаралл=k+e-pT
Wобр=p1-fp
Тогда передаточная функция системы:
Wp=p∙k+e-pT∙p∙p1-fp=p3k+e-pT1-fp
Учитывая, что перелатанная функция есть отношение изображения выходной характеристики к изображению входной:
Wp=XpUp
Получаем:
XpUp=p3k+e-pT1-fp
-fpXp+Xp=kp3Up+ke-pTp3Up
Переходя от изображения к оригиналу (множитель e-pT в изображении соответствует запаздыванию оригинала на время T) окончательно имеем:
-fx't+xt=ku'''t+ku'''t-T