Определить число степеней подвижности механизма

Механизм - пространственный. Состоит из n = 11 подвижных звеньев, соединенных между собой 9-ю низшими кинематическими парами, т.е. р5 = 9, из которых четыре вращательных (Е, Н, L и N), а остальные - поступательные (B, D, F, K и M). А также имеет 5-ть сферических КП высшего (III-его класса), т.е. р3 = 5. КП других классов - нет, т.е. р4 = р2 = р1 = 0. Механизм имеет внутренние входы, т.е. является механизмом 2- ого типа.
Степень подвижности механизма определяем по формуле Сомова-Малышева:
W = 6n - 5·р5 - 4·р4 - 3·р3 - 2·р2 - р1 = 6·11 - 5·9 - 4·0 - 3·5 - 2·0 - 0 = 6, что вызывает сомнение и косвенно указывает на наличие лишних звеньев и КП.
Проведем более углубленный анализ структуры механизма.
Отмечаем следующие особенности:
1.Звенья обозначенные цифрами 8 и 11 имеют одно и тоже линейной перемещение, такая же ситуация и со звеньями обозначенным цифрами 9 и 10, поэтому считаем эти пары звеньев, как одно звено.
2 . Вращательные пары L и N, фактически не допускают относительного поворота сопряженных звеньев, поэтому их при анализе не учитываем, считая соответствующие звенья соединенными между собой жестко.
Вывод