Для заданного положения механизма, соответствующего рассматриваемому моменту времени t =1,5c

Построим положение механизма для момента времени t=1,5c
φ1=φ1(t=1,5c)=11*1,5-3*1,52 = 9,75 рад =558,63 град =
=360+198,63 град =360+180+18,63 град
w1(t=1,5c) =φ1 =11-6*t1 =11-6*1,5 =2 ( 1/c)
Скорость точки А:
VA =w1*OA =w1*2R=2*2*0,1 =0,4 м/c
Угловое ускорение кривошипа OA:
ξ1 =φ1 = -6 (1/c2)

Y
aBAτ
aBAnX
ξ1 OaB
41,37o
aAnVAβVDVB
w118,63Dw2
Aξ2
aAτ
VA
VAB
VDP МЦС
VB
aB
aDaA
aBAτaAτ
aBAn
aAn
Определим размеры шатуна АВ
AD/OA=cos30
AD=OA*cos30=0,173м
AB=2*OA =0,346 м
Определим расстояние от мгновенного центра скоростей шатуна AB точки P до точки A
OE/OA=cos41,37
41,37=60-18,63
OE=OA*cos 41,37=0,15м
EA/OA=sin41,37
EA=OA*sin41,37=0,132м
BE/AB=cos˂OBA
˂OBA =arctgEA/AB=20,88град
BE=AB*cos˂OBA=0,323м
OB=OE+EB =0,473м
BP=OB*tg41,37=0,417м
Угловая скорость шатуна AB
wAB=VA/PA
PA=OP-OA=OB2+BP2 -OA =0,43м
wAB=VA/PA =0,93 1/c
aBAn =AB*wAB2=0,3 м/c2 - нормальное ускорение шатуна АВ
VB=wAB*BP=0,388 м/с
DP=AD*sin62,25/sin24,31=0,372м
– по формуле отношений сторон треугольника к углам.
VD=wAB*PD=0,346 м/с
Определим ускорение точки B
aB=aAn +aAτ+aABn+aABτ -вектор ускорения точки В равен сумме векторов нормальных и тангенциальных ускорений точки А и шатуна АВ
Спроецируем ускорения на оси OX и OY и составим уравнения
aB*cos20,88=- aAn *cos(90-β) - aAτ *cosβ- aABn
β=180-41,37-20,88-90=27,75 град –угол между вектором VA и шатуном АВ
aB =-1,85 м/c2
Проекции на ось OY
-aB*sin20,88==aAn*sin(90-27,25) - aAτ*sin27,25+aABτ
aABτ =0,5м/c2- тангенциальное ускорение шатуна АВ
Строим треугольник скоростей и многоугольник ускорений, учитывая направление и амплитуду векторов