Дана структурная схема системы автоматического регулирования положения (рис 4 1)

Дана структурная схема системы автоматического регулирования положения (рис. 4.1). Определите значения установившихся ошибок при отработке программы перемещения механизма, графически показанной на рис. 4.2, с учетом возмущающего воздействия f. Все переменные системы выражены в относительных единицах. Параметры системы заданы в таблице 3. Рис.4.1. Структурная схема системы регулирования положения. Рис.4.2. Программа работы системы регулирования положения. Таблица 2 № вар. Крп Тм,с γ φ1, о.е. t1,c f1, о.е. 10 1.5 0.01 0.9 3 3 0.05