Требуется: определить подвижность рычажного механизма W

Механизм - плоский, состоящий из n= 3 подвижных звеньев, соединенных между собой и с неподвижной стойкой О, 4- мя кинематическими парами, которые все низшего пятого класса, т.е. р5 = 4, из которых одна - поступательная, а остальные - вращательные. Кинематических пар высшего класса - нет, т.е. р4 = 0.
Cтепень подвижности определяется по формуле П.Л. Чебышева:
W = 3·n - 2·p5 - p4 = 3·3 - 2·4 - 0 = 1.
Скорость точки А, равна: vA = 𝜔OA·OA = 30·0,2 = 6,0 м/с.
Угловая скорость шатуна (звено 2) равна: 𝜔2 = vA/АР, где
АР = АВ·cos30º = 0,4·0,866 = 0,346 м . и 𝜔2 = 6,0/0,346 = 17,32 рад/с.
Скорость ползуна В равна: vВ = 𝜔2·ВР, где ВР = АВ·sin30º = 0,4·0,500 = 0,2 м.
vВ = 17,32·0,2 = 3,46 м/с.
Иллюстрируем нахождение ускорения ползуна В следующим рисунком.
Согласно теоремы о сложении ускорений, ускорение точки В (векторной форме), равно:
аВ = аА + аВАn + аВАτ, (1),где т.к. 𝜔OA - постоянно, т.е. угловое ускорение εOA = 0, то полное ускорение точки А, равно его нормальному ускорению, модуль которо- го: аА = аnА = 𝜔2OA·ОА = 302·0,2 = 180 м/с2