Приведение результатов спутниковых измерений к центру излучателя гидроакустической системы плавсредства
Цель работы: Научиться выполнять расчёт элементов редукции для определения координат центра излучателя гидроакустической системы плавсредства
Содержание работы:
В соответствии с заданным вариантом выполнить расчёт элементов редукции (ΔX, ΔY, ΔZ) для определения координат центра излучателя гидроакустической системы плавсредств.
Измеренные координаты ГНСС-антенны общие для всех вариантов (X=483112,700 м; Y=278737,903 м; Z=6332518,141 м). Долгота осевого меридиана L0 = 27°.
Исходные данные:
Вариант Курс, ° Крен, ° Дифферент, ° Δх, м Δy, м
Δz, м
62 165 0 0 5 5 5
1. Местная система координат плавсредства
Рисунок 1. Расположение на плавсредстве центра антенны ГНСС-приёмника и центра излучения гидроакустической систем
Рассмотрим местную систему координат плавсредства расположение центра антенны спутникового ГНСС-приёмника и центра излучения гидроакустической системы в заданной СК.
Начало системы координат совпадает с центром антенны спутниковго ГНСС-приёмника. Ось x направлена на нос плавсредства, ось y ‒ на правый борт, ось z ‒ вверх.
Тогда координаты гидроакустической системы в системе координат P ( x y z ) будут определяться как x, y, z, а разности координат x, y, z. Разности координат x, y, z заранее измеряются
Нужно полное решение этой работы?
Решение
Вычисление разности координат гидроакустической системы и ГНСС-приёмника в СК P
Матрица направляющих косинусов для курса судна
cosT-sinT0sinTcosT000-1=-0.965925826-0.2588190450-0.258819045-0.965925826000-1
Матрица направляющих косинусов для крена судна
1000cosКsinК0-sinКcosК=100010001
Матрица направляющих косинусов для дифферента судна
cosД0sinД010-sinК0cosД=100010001
Матрица измеренных разностей
xyz=555
Вычисление разности координат гидроакустической системы ГНСС-приёмника в СК P выполняется по формуле:
хyH=cosT-sinT0sinTcosT000-1·1000cosКsinК0-sinКcosК·cosД0sinД010-sinК0cosД·xyz
В итоге получена следующая матрица:
хyH=-6.123-3.536-5
2
. Преобразование разностей координат гидроакустической системы и ГНСС-приемника в СКР (хyH) к разностям ΔХ, ΔY и Δz пространственной СК S(XYZ):
Вычисление S
S=X2+Y2=483112.7002+278737.9032=557756.8462 м
Вычисление D
D=S2+Z2=557756.84622+6332518,1412=6357033.798 м
Вычисление q
q=ZS∙D=6332518,141557756.8462∙6357033.798=0.000001786
Вычисление y
y=Y∙cosL0-X∙sinL0=278737,903∙cos27°-483112,700∙sin27°=
=29028.714 м
Вычисление матрицы FPS
FPS=-q∙X+Y∙yS -YS+q2∙X∙y XD-q∙Y+X∙yS XS+q2∙Y∙y YDSD-Z∙yD2ZD
FPS=-0.8887398 -0.4550148 0.0759966-0.5427272 0.8919802 0.04384710.0877385-0.00454880.9961435
Преобразование разностей координат гидроакустической системы и ГНСС-приемника в СКР (хyH) к разностям ΔХ, ΔY и Δz пространственной СК S(XYZ) выполняется по формуле:
ХYZ=FPS·хyH
Таким образом, получим
ХYZ=-0.8887398 -0.4550148 0.0759966-0.5427272 0.8919802 0.04384710.0877385-0.00454880.9961435·-6.123-3.536-5=6.671-0.049-5.502
3
Задать вопрос
на новый заказ в Автор24.
