Задание 21в 42291021844000. Определить число степеней подвижности механизма

Механизм - плоский, образован n = 7-ю подвижными звеньями, соединенным
между собой только низшими кинематическим парами V-ого класса в составе 9-ти вращательных и одной поступательной (В) кинематических пар (КП). КП других пар -нет, следовательно р5 = 10 и р4 = 0. Степень подвижности, согласно формулы Чебышева равна: W = 3·n - 2р5 - р4 = 3·7 - 2·10 - 0 = 1.
Cледует отметить особенность механизма, а именно: входной парой являются звенья 1 и 2, а сам механизм является механизмом 2-ого типа, к которым ранее в ТММ считалось нельзя применить принцип структурного образования по Ассуру.
Составляем граф механизма (рис . 21в.2)
Рис.21в.2. Граф механизма.
Примечание. Корневое ребро 1-2 (внутренний вход) - отмечено утолщенной линией.
На графе механизма выделяем (эллипсами штрих-пунктирных линий) группы Коловского.
Рис.21в.3