Установить структуру механизма и определить его тип

Определяем степень подвижности по формуле Чебышева, т.к. заданный механизм является - плоским: W = 3n - 2p5 - p4, где n = 5 - число подвижных звеньев;
p5 = 5 - число кинематических пар низшего,V-ого класса (одноподвижных);
p4 = 4 - число кинематических пар высшего, IV-ого класса (двухподвижных), (в за- цеплении зубчатых колес).
Тогда: W = 3·5 - 2·5 - 4 = 1,т.е. представленный механизм является - замкнутый дифференциальный зубчатым механизмом с одним входным (ведущим) звеном (вал А, зубчатого колеса c числом зубьев z1) и выходным (ведомым) звеном (вал В - водила Н).
Механизм состоит из замыкающей цепи I: z1 - z2 - z3 и
планетарной ступени II: (z4 - z5 - z6 - Н), где Н- водило . Следует отметить, что колесо z4 - неподвижно, а колесо с зубчатыми венцами z3- z6, так как конструктивно выполнено как одно целое имеют одинаковые угловые скорости.
Общее передаточное отношение механизма определяется по формуле:
iAB = i1-H = i1-3·i6-H, (1), где:
i1-3 = (- z2/z1)·(z3/z2) = - z3/z1, (2)
Передаточное отношение i6-H , определим, привлекая формулу Виллиса:
i4-6H= (n4-nH)/(n6-nH) = (0-nH)/(n6-nH) = 1 - n6/nH = 1 - i6-H, отсюда находим:
i6-H = 1 - i4-6H , (3), с другой стороны i4-6H = (-z5/z4)·(z6/z5) = - z6/z4 и подставляя в (3), получим: i6-H = 1- (- z6/z4) = 1 + z6/z4