Кинематическое исследование многозвенного зубчатого механизма

Проверяем соосность валов:
z1 - z2 = z3 + z4: 170 - 60 = 50 + 60; 110 = 110 - выполняется.
z5 + z6 = z7 + z8: 100 + 30 = 50 + 80; 130 = 130 - выполняется.
Расчленяем заданный сложный зубчатый механизм на две части:
блок А - замыкающая кинематической цепь, состоящая из зубчатых колес и блока зубчатых колес z2 - z3;
блок В - дифференциальный зубчатый механизм.
Рассчитаем степень подвижности передачи, которая имеет: n = 5; p5 = 5; p4 = 4.
(лишние звенья и кинематические пары в расчете не учитываются).
Для плоского механизма, которым является заданный механизм по формуле Чебышева, имеем:
W = 3·n - 2·p5 - p4 = 3·5 - 2·5 - 4 = 1, т.е . действительно заданный зубчатый механизм является замкнутым дифференциальным механизмом.
Первым признаком такой передачи является то, что при W=l в ней нет неподвижного центрального колеса.
Вторым признаком дифференциальной передачи является то, что в формуле Виллиса неизвестны угловые скорости двух колес 𝜔8 и 𝜔Н (в простой планетарной передаче с неподвижным центральным колесом неизвестна угловая скорость только одного колеса)