Структурная схема манипулятора. Требуется определить степень свободы. Бесплатный доступ к решению задач

Реферат.Справочник
Решенные задачи по теории машин и механизмов
Структурная схема манипулятора. Требуется определить степень свободы

Структурная схема манипулятора. Требуется определить степень свободы .pdf

Зарегистрируйся в 2 клика в Кампус и получи неограниченный доступ к материалам с подпиской Кампус+ 🔥

Условие

Структурная схема манипулятора Требуется определить степень свободы; 2. указать стойку (неподвижное звено - 0), подвижные звенья, виды кинематических пар, их класс и взаимное расположение.

Ответ

W = 8, М = 2.

Решение

Потяни, чтобы посмотреть

Количество степеней свободы движения манипулятора, который является пространственной кинематической цепью определяется по формуле Сомова-Малышева: W = 6n – 5p5 – 4p4– 3p3 – 2p2 – p1, где
n - количество подвижных звеньев,
p5, p4, p3, p2, p1 -- количество кинематических пар пятого (одноподвижных), четвертого (двухподвижных), третьего (трехподвижных), второго (четырехподвижных) и первого (пятиподвижных) классов, соответственно.
В заданной схеме: n = 6
а) p5 = 4 – вращательные пары В, С, D, и К - V- ого класса,
б) p4 = 2 – сферические с пальцем А и Е - IV - ого класса.
Кинематические пары более низких классов – отсутствуют, т.е

50% задачи недоступно для прочтения

Переходи в Кампус, регистрируйся и получай полное решение

Получить задачу