Структурная схема манипулятора. Требуется определить степень свободы

Количество степеней свободы движения манипулятора, который является пространственной кинематической цепью определяется по формуле Сомова-Малышева: W = 6n – 5p5 – 4p4– 3p3 – 2p2 – p1, где
n - количество подвижных звеньев,
p5, p4, p3, p2, p1 -- количество кинематических пар пятого (одноподвижных), четвертого (двухподвижных), третьего (трехподвижных), второго (четырехподвижных) и первого (пятиподвижных) классов, соответственно.
В заданной схеме: n = 6
а) p5 = 4 – вращательные пары В, С, D, и К - V- ого класса,
б) p4 = 2 – сферические с пальцем А и Е - IV - ого класса.
Кинематические пары более низких классов – отсутствуют, т.е