Рисунок 1 2. M 1 10. Схема К2 8

Вычисляем модуль скорости точки A:
VA=ω1*L1=2*0.29=0.58м/с;
Строим мгновенный центр скоростей звена 2, он находится на пересечении
перпендикуляров к направлениям скоростей точек A и B. Обозначим его P1.
Рассмотрим треугольник ABP1:
∠P1BA=150;
∠P1AB=β=1350;
∠ AP1P=1800-1350-150=300;
По теореме синусов:
AB/sin300=BP1/sin1350=AP1/sin150;
AP1=AB*sin150/sin300=0.22*0.259/0.5≈0.114м;
BP1=AB*sin1350/sin300=0.22*0.707/0.5≈0.311м;
По теореме косинусов:
DP1=(AP1)2+(L2)2-2*AP1*L2*cos1350=
=0.012996+0.5625+0.0604485=0.6359445≈0.797м;
Вычисляем ω2:
ω2=VA/AP1=0.58/0.114≈5.088c-1;
Вычисляем модуль скорости точки B:
VB=ω2*BP1=5.088*0.311≈1.582м/с;
Вычисляем модуль скорости точки D:
VD=ω2*DP1=5.088*0.797≈4.055м/с;
Строим мгновенный центр скоростей звена 3, он находится на пересечении
перпендикуляров к направлениям скоростей точек C и D