Рис 1 Структурная схема механизма

Предварительно звенья заданного механизма - оцифровываем, а кинематическим парам присваиваем заглавные латинские буквы.

1. Краткая характеристика механизма. Определение степени подвижности
механизма.
Механизм - плоский. Образован n = 15 подвижными звеньями. Неподвижное звено - стойка, обозначено цифрой 0. Механизм имеет 1 (одну) высшую кинематическую пару Е, IV - класса, т.е.р4 = 1 и 21(двадцать одну) низшие кинематические пары V - класса, т.е. р5 = 21, причем одна из них поступательная Н, а остальные
20 шт. - вращательные. При этом нужно отметить, что из числа этих пар - 10 шт.
однократные (простые) и 5 шт.- 2-х кратные (D, K, N, R и L).
Cтепень подвижности механизма определяем по формуле П.Л.Чебышева:
W = 3·n - 2·p5 - p4 = 3·15 - 2·21 - 1 = 2, т.е . механизм должен иметь два входных звена для определенности движения звеньев и точек механизма.
2.Разложение механизма на структурные группы Коловского.
Структурная группа – кинематическая цепь, в которой число входов равно числу степеней подвижности. Такое понятие структурной группы было предложено проф. М.З.Коловским. Частным случаем структурной группы является группа, получившая название группы Ассура, в которой число степеней подвижности равно нулю.
Для удобства анализа заменим высшую кинематическую пару Е на низшие, согласно правилам замены.
Рис.2.Структурная схема механизма после замены высшей кинематической пары Е.
Примечание. Звено Ф - фиктивное звено.
В полученном после замены высшей кинематической пары имеем: n = 16,
p5 = 23 и p4 = 0, тогда: W = 3·16 - 2·23 - 0 = 2, cледовательно, так как степень подвижности не изменилась, замена была произведена - правильно.
28003522415500
Группа звеньев 5-6-7-8-9-10-11-12-13-14-15
n = 11, p5 = 16, p4 = 0.
W = 3·11 - 2·16 - 0 = 1.
Имеем группу Коловского: IV-ого класса, 5- ого порядка