Произвести структурный анализ плоского рычажного механизма

Предварительно оцифровываем звенья механизма и обозначаем латинскими буквами кинематические пары. Заполняем на основании схемы табл.1.1.
Таблица.1.1.
Номер
звена 0 1 2 3 4 5 6 7
Наименование звена стойка кривошип шатун коромысло шатун шатун коромысло коромысло
Характер движения звена относительно стойки неподвижное вращательное плоскопараллельное вращательное плоскопараллельное плоскопараллельное вращательное вращательное
Заполняем на основании схемы табл.1.2.
Таблица.1.2.
Обозначение пары А В С D E F G K L M
Звенья, соствлющие пары 0,1 1,2 2,3 3,4 0,3 4,5 5,6 5,7 0,6 0,7
Вид пары вращ . вращ. вращ. вращ. вращ. вращ. вращ. вращ. вращ. вращ.
Класс пары V V V V V V V V V V
По формуле Чебышева рассчитываем степень подвижности механизма.
𝑊=3⋅𝑛−2⋅𝑝5 − 𝑝4 + 𝑞, где 𝑛 =7− число подвижных звеньев; 𝑝 5 = 10−число кинематических пар пятого класса; 𝑝4 = 0− число кинематических пар четвертого класса;
𝑞 = 0− число избыточных связей.
Таким образом: 𝑊= 3⋅7−2⋅10 =1.
Расчленяем механизм на группы Ассура, начиная с последней присоединенной.
3467103810
n = 4, p5 = 6, p4 = 0,
W = 3·4 - 2·6 - 0 =0, действительно имеем группу Ассура III -его класса, 3-его порядка.
346710635
n = 2, p5 = 3, p4 = 0,
W = 3·2 - 2·3 - 0 = 0, действительно имеем группу Ассура II - ого класса, 2-ого порядка, 1-ого вида.
38481014541500
n =1, p5 = , p4 = 0, W = 3·1 - 2·1 - 0 = 1, т.е