Плоскопараллельное движение твёрдого тела

Определим скорости точек A, B, D, E механизма.
Точка А совершает круговое движение вокруг неподвижного центра О1 вместе со звеном 1 и с угловой скоростью 1 = 4 с–1. Скорость точки А направлена перпендикулярна звену О1A в сторону вращения. Значение скорости: м/с.
Точка B совершает круговое движение вокруг неподвижного центра О2 вместе со звеном 4 и с угловой скоростью 4. Скорость точки B направлена перпендикулярна звену О2B в сторону вращения.
Для того, чтобы определить направление и модуль вектора скорости точки В, построим для звена 2 мгновенный центр скоростей – точка Р2 лежит на перпендикулярах к векторам скоростей точек А и В. Фактически точка Р2 расположена на пересечении прямых, проходящих через звено 1 и звено 4. При известном положении МЦС звена АВ укажем на рис. 1 направление скорости точки В – вектор скорости точки В направлен в ту сторону, что звено 4 вращается вокруг неподвижного центра против часовой стрелки.
ABP2 по построению является прямоугольным: BAP2 = 300 – соответственный угол к углу в 300; ABP2 = 600 – соответственный угол к углу в 600 .
Т.о., по свойству углов в треугольнике AP2B = 900 – ABP2 – прямоугольный.
Из ABP2: м; м.
Скорость точки В определим из уравнения м/с.
Точка D вместе со звеном 2 в заданный момент времени совершает вращательное движение вокруг МЦС этого звена – точки Р2. По построению DBP2 является равносторонним (DBP2 = 600 – по условию, (P2DB = 600 – накрест лежащим к нему является угол между звеньями 2 и 4, равный 1200). Т.о., м (точка D является серединой звена AB).
Скорость точки D определим из уравнения м/с.
Вектор скорости точки В перпендикулярен отрезку P2D и направлен в сторону вращения звена 2 вокруг его МЦС – точки Р2.
Для определения скорости точки E построим мгновенный центр скоростей для звена 3 – точку P3