Определить степень свободы пространственной манипуляционной системы. Бесплатный доступ к решению задач

Реферат.Справочник
Решенные задачи по теории машин и механизмов
Определить степень свободы пространственной манипуляционной системы

Определить степень свободы пространственной манипуляционной системы .pdf

Зарегистрируйся в 2 клика в Кампус и получи неограниченный доступ к материалам с подпиской Кампус+ 🔥

Условие

Определить степень свободы пространственной манипуляционной системы промышленного робота. При структурном анализе схемы манипулятора с несколькими степенями свободы указать стойку (неподвижное звено - 0), подвижные звенья, виды кинематических пар, их класс и взаимное расположение. Рисунок 1.2. Структурная схема манипулятора

Ответ

W = 6, М = 0.

Решение

Потяни, чтобы посмотреть

Количество степеней свободы движения манипулятора, который является пространственной кинематической цепью определяется по формуле Сомова-Малышева: W = 6n – 5p5 – 4p4– 3p3 – 2p2 – p1, где
n - количество подвижных звеньев,
p5, p4, p3, p2, p1 -- количество кинематических пар пятого (одноподвижных), четвертого (двухподвижных), третьего (трехподвижных), второго (четырехподвижных) и первого (пятиподвижных) классов, соответственно.
В заданной схеме: n = 6
а) p5 = 6 – все кинематические пары -вращательные - V- ого класса,
Кинематические пары более низких классов – отсутствуют, т.е

50% задачи недоступно для прочтения

Переходи в Кампус, регистрируйся и получай полное решение

Получить задачу