Определить передаточное отношение многозвенного зубчатого механизма

Краткий анализ механизма
Механизм плоский, состоящий из двух последовательно соединенных ступеней.
Ступень А - планетарный механизм, ступень В - 2х рядный зубчатый механизм с неподвижными осями, со смешанным зацеплением: внешним с зубчатыми колесами 5-6 и внутренним с зубчатыми колесами 6-7. Механизм имеет n = 5 подвижных звеньев, р5 = 5 низших кинематических пар V-ого класса (все вращательные) и р4 = 4 высших кинематических пар IV-ого класса. Степень подвижности заданного сложного зубчатого механизма согласно формулы Чебышева равна:
W = 3n - 2p5 - p4 = 3·5 - 2·5 - 4 = 1 . Входным звеном является вал зубчатого колеса 1,
выходным звеном - зубчатое колесо 7.
Особенности механизма: 1)водило Н и зубчатое колесо 5 конструктивно выполнено как одно целое, следовательно имеют одинаковые обороты, т.е. ωН = ω5.
2) зубчатое колесо 4 - неподвижно, т.к. соединено со стойкой (звено 0), следователь- но ω4 = 0.
Из условия соосности: Z1 + Z2 = Z3 + Z4, находим число зубьев Z2:
Z2 = Z3 + Z4 - Z1 = 26 + 71 - 17 = 80.
Общее передаточное отношение механизм равно: u = u1-7 = uA·uB, (1), где:
uB = u5-6·u6-7 = uН-6·u6-7 = (- Z6/Z5)·(Z7/Z6) = - Z7/Z5 = - 72/22 = - 3,273, (2).
Передаточное отношение планетарной ступени А, определим на основании формулы Виллиса.
u1-4Н = (ω1- ωН)/(ω4- ωН) = (ω1- ωН)/(0 - ωН) = 1 - ω1/ωН = 1- u1-H = 1- u1-5, отсюда находим u1-H = u1-5 = 1- u1-4Н, (3), где передаточное отношение u1-4Н при неподвижном водиле Н, равно: u1-4Н = (-Z2/Z1)·(-Z4/Z3) = Z2·Z4/Z1·Z3 = 80·71/17·26 = 12,851,
тогда: u1-H = u1-5 = uA= 1 - 12,851= - 11,851.
Согласно формулы (1), окончательно находим:
u = u1-7 = (- 11,851)·(- 3,273) = 42,06