Найти скорость и ускорение двух шарниров

Вычисляем модуль скорости точки B:
VB=ωDB*DB=3*64=192cм/с;
Строим мгновенный центр скоростей звена AB, он находится на пересечении
перпендикуляров к направлениям скоростей точек A и B. Обозначим его
буквой P. Из прямоугольного треугольника ABP:
AP=AB*sinα=30*0.5=15см;
BP=AB*cosα=30*0.866≈25.98см;
Вычисляем ωAB:
ωAB=VB/BP=192/25.98≈7.39c-1;
Определяем скорость точки A:
VA=ωAB*AP=7.39*15≈110.85cм/с;
Вычисляем ωOA:
ωOA=VA/OA=110.85/26≈4.26c-1;
Определяем ускорение точки B:
aBτ=εDB*DB=0;
aBn=ωDB2*DB=3*3*64=576cм/с2;
Полное ускорение точки В определяем по формуле:
aB=(aBτ)2+(aBn)2 =(0)2+(576)2 =0+331776 =
=331776=576cм/с2=aBn;
Определяем ускорение точки A методом полюса, за полюс берём точку B.
Согласно теореме об ускорениях точек плоской фигуры
aAτ+aAn= aBτ+aBn+aABτ+aABn; (1)
Траектория aBn нам известна, т.к