Иванцов обратился в суд с иском к Федоровой и Мишиной о признании договора дарения квартиры недействительным и применении последствий недействительности сделки

В соответствии со статьей 44 ГПК РФ, в случаях выбытия одной из сторон в спорном или установленном решением суда правоотношении (смерть гражданина, реорганизация юридического лица, уступка требования, перевод долга и другие случаи перемены лиц в обязательствах) суд допускает замену этой стороны ее правопреемником. Правопреемство возможно на любой стадии гражданского судопроизводства. Все действия, совершенные до вступления правопреемника в процесс, обязательны для него в той мере, в какой они были бы обязательны для лица, которое правопреемник заменил.
Гражданское процессуальное правопреемство не допускается в случаях, когда спорное или установленное решением суда материальное правоотношение, по поводу которого производится разбирательство дела, связано с личностью истца или ответчика.
Поскольку  требования носят имущественный характер и не связаны исключительно с личностью заявителя, то вполне допустима процессуальная замена истца.
Следовательно, суд сможет привлечь к участию в деле наследника Иванцова и должен приостановить производство до определения правопреемника (ст.217 ГК РФ)