Для плоского механизма изображенного на рисунке

Колесо выполняет плоское движение и в данный момент вращается около мгновенного центра скоростей, точки P. Это единственная неподвижная точка в данный момент времени.
Плоское движение обладает замечательным свойством, - угловые скорости всех точек тела при вращениях вокруг МЦС и вообще, вокруг любой его точки, одинаковые.
ω=VAR
Мгновенный радиус вращения точки M равна
PM=r2+R2.
Тогда
VM=ωPM=PMR∙VA=r2+R2RVA.
VM=602+80280∙25=31,25 смс.
VM=31,25 смс.
Вектор VM перпендикулярен к мгновенному радиусу вращения:
VM⊥PM.
Ускорение точки M определим по методу полюса, приняв за полюс точку A:
WM=WA+WMосA+WMврA . 1
Ускорение полюса WA строим в точке M (параллельный перенос).
Определим осестремительное ускорение точки M по отношению полюса A:
WMосA=ω2r=VA2rR2=31,252∙60802=9,16смс2.
Отложим WMосA в масштабе, направляя его по звену от точки M к полюсу.
Для WMврA известна только его линия действия, перпендикулярная AM. По ней направим ось y, считая, что вектор WMврAсонаправлен с y.
Можем записать ускорение точки M при вращательном движении около МЦС:
WM=WMосP+WMврP