Дано R=2 м V=2 м/с ω=0

1. Построим в масштабе схему механизма.
2. Точка B движется поступательно по вертикали вниз, поэтому по отношению к движению точек A и B можно определить положение мгновенного центра скоростей звена AB и направление полной скорости точки M.
Скорость точек определим из соотношения
VAAC=VMMC=VbBC
Скорость точки A задана
VA=V=2 м/с
VM=VA*MCAC Vb=VA*BCAC
Определим длины отрезков MC и BC
Поскольку треугольник ABC прямоугольный и угол ABC=300, получим,
BC=AB*cos300=432=23
Поскольку отрезок MC является медианой треугольника ABC, значит
MC= AM=2 м
Таким образом,
VM=2*22=2 м/с
Vb=2*232=23 м/с≈3,464 м/с
3 . Определим угловую скорость звена AB.
ωAB=VAAC=22=1 рад/с
4. Определим ускорение точки B.
aB=aA+aBAτ+aBAn
Определим модуль нормальной составляющей aBAn
aBAn=ωAB2*AB=12*4=4 м/с2
Cпроецируем уравнение на оси координат.
на ось x:
aB*sin300=aA*cos300+aBAn
на ось y:
aB*cos300=-aA*sin300+aBAτ
Следовательно,
aB=aA*cos300+aBAnsin300=1*cos300+40,5=9,732 м/с2
aBAτ=aB*cos300+aA*sin300
aBAτ=9,732*cos300+1* sin300=8,928 м/с2
Определим угловое ускорение звена AB
εab=aBAτAB=8,9284=2,232 рад/с2
5