Построение планов ускорений

Строим планы ускорений для положений 5 и 9.
Определим ускорение точки А.
Так как звено 1 вращается с постоянной скоростью, тангенциальная составляющая ускорения точки А равна нулю, а ускорение точки А равна нормальной составляющей
aA=aAn=ω12LOA=1,2572×0,4065=0,6423 м/с2
Принимаем масштаб построения планов ускорений μa=0,005мс2/мм.
Вектор ускорения точки А на плане ускорений
paa=aAμa=0,64230,005=128,5 мм.
Определим ускорение точки В. Составим систему векторных уравнений для определения ускорения точки В.
aB=aA+aBAn+aBAτaB=aBCn+aBCτ
где aBAn, aBAτ – вектора нормальной и тангенциальной составляющих ускорения точки В относительно точки А;
aBСn, aBСτ – вектора нормальной и тангенциальной составляющих ускорения точки В относительно точки С.
Направления векторов
aA∥OA, aBAn∥AB, aBAτ⊥AB, aBCn∥BC, aBCτ⊥BC.
Значения нормальных составляющих
aBAn=ω22×LAB,
aBCn=ω32×LBC.
Длины векторов нормальных составляющих на плане ускорений
nBA=aBAnμa,
nBС=aBСnμa.
Решим графически систему уравнений для положений 5 и 9.
Из плана ускорений
aBAτ=τBA×μa,
aBCτ=τBC×μa,
aB=pab×μa.
Угловые ускорения звеньев 2 и 3
ε2=aBAτLAB,
ε3=aBCτLBC.
Для положения 5
aBAn=0,13942×0,6491=0,0126мс2;
aBСn=0,64982×0,7672=0,3239мс2;
an2=0,01260,005=2,5 мм;
pan3=0,32390,005=64,8 мм;
aBAτ=61,9×0,005=0,3095мс2;
aBCτ=28,3×0,005=0,1415мс2;
aB=70,7×0,005=0,3535мс2;
ε2=0,1060,6491=0,4768 с-2;
ε3=0,1480,7672=0,1844 с-2.
Для положения 9
aBAn=0,67402×0,6491=0,2949мс2;
aBСn=1,06882×0,7672=0,8764мс2;
an2=0,29490,005=59,0 мм;
pan3=0,87640,005=175,3 мм;
aBAτ=441,7×0,005=2,2085мс2;
aBCτ=279,4×0,005=1,3970мс2;
aB=329,8×0,005=1,6490мс2;
ε2=2,20850,6491=3,4024 с-2;
ε3=1,39700,7672=1,8209 с-2.
Определим ускорение точки D

. Для этого необходимо определить положение точки d на плане ускорения, которое находится при помощи правила подобия.
Точка d лежит на прямой cd, которая получается поворотом прямой bc на угол BCD по часовой стрелке.
Расстояние cd определим из пропорции
cdcb=LCDLCB
откуда
cd=LCDLCB×cb.
Из плана ускорений
aD=pad×μa.
Для положения 5
cd=0,80650,7672×70,7=74,3 мм;
aD=74,3×0,005=0,3715мс2.
Для положения 9
cd=0,80650,7672×329,8=346,7 мм;
aD=346,7×0,005=1,7335мс2.
Определим ускорение точки E