Идентификация переходной функции объекта управления

Следующим шагом является определение данных по полученной переходной характеристике посредством метода графоаналитического анализа. Для этого проводиться касательная линия относительно графика и определим точку перегиба. Благодаря касательной возможно определить постоянную времени, время запаздывания. На рисунке 6.4 представлен график экспериментальной переходной характеристики с касательной.
48
Рисунок 6.4 – Переходная характеристика, построенная по данным эксперимента
По полученным переходным характеристикам очевидно, что объект управления можно представить в виде типового апериодическим звеном и звеном запаздывания. Для идентификации объекта апериодическим звеном первого порядка найдем параметры передаточной функции:
Представим передаточные функции типового апериодического звена:
Wp=kTp+1 ,
(6.1)
Передаточная функция звена запаздывания:
Wp=e-τp, (6.2)
Учитывая последовательное соединение перечисленных ранее звеньев, передаточная функция объекта управления будет выглядеть следующим образом:
Wp=k∙e-τpTp+1 ,
(6.3)
В указанных передаточных функциях k – коэффициент усиления; T – постоянная времени; τ – запаздывание.
Определим параметры передаточной функции по следующей методике:
Определим транспортное запаздывание

.
Согласно рисунку 15 имеем следующие значения запаздывания:
τпол=1,8 сек
2