Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси

Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси. Дано. На рисунке 10 представленный механизм состоит из зубчатой рейки CD, ступенчатых колес 1-3, находящихся в зацеплении или связанных ременной передачей, и груза E, привязанного к концу нити, намотанной на барабан колеса 3. Рейка CD движется по закону S = f(t) = 6t – 2t2, где S выражено в сантиметрах, а t– в секундах. В момент времени t1 = 1 с определить: 1) угловую скорость и угловое ускорение колеса 2; 2) скорость и ускорение груза E; 3) скорость и ускорение точки B, лежащей на колесе 3. Численно радиусы равны: r1 = 2 см; R1 = 4 см; r2 = 6 см; R2 = 8 см; r3 = 4 см; R3 = 12 см.