Рисунок 1. Для заданного положения плоского механизма по известной угловой

Вычисляем модуль скорости точки C:
VC=ωOC*OC=4*18=72cм/с;
Вектор скорости точки C- VC перпендикулярен OC. Строим мгновенный
центр скоростей колеса 1, он находится на в точке касания колеса 1 со
сферической поверхностью. Обозначим его P1. Вектор скорости точки B- VB
перпендикулярен BP1.
Строим мгновенный центр скоростей звена BC, он находится на
пересечении перпендикуляров к направлениям скоростей точек B и C .
Обозначим его P2.
Треугольник AP1B- прямоугольный. По теореме Пифагора:
BP1=(AP1)2+(AB)2=(R1)2+(AB)2=(12)2+(10)2=144+100=
=244≈15.62cм;
tgβ=AB/AP1=AB/R1=10/12≈0.833; β≈39.80;
Треугольник BP2C- прямоугольный:
BP2=BC/sinβ=35/0.64≈54.69cм;
CP2=BC/tgβ=35/0.833≈42.02cм;
Вычисляем ωBC:
ωBC=VC/CP2=72/42.02≈1.71c-1;
Вычисляем модуль скорости точки B:
VB=ωBC*BP2=ωBC*BP2=1.71*54.69≈93.52cм/с;
Вычисляем ω1:
ω1=VB/BP1=93.52/15.62≈5.99c-1;
Вычисляем модуль скорости точки A:
VA=ω1*AP1=ω1*R1=5.99*12≈71.88cм/с;
Треугольник AP1D- равнобедренный:
AP1=AD=R1=12cм;
∠DAP1=γ=1200;
По теореме косинусов:
DP1=(R1)2+(R1)2-2*R1*R1*cosγ=R1*1+1+1=R1*3=
=12*1.732≈20.78см;
Вычисляем модуль скорости точки D:
VD=ω1*DP1=5.99*20.78≈124.47cм/с;
Строим мгновенный центр скоростей звена DE, он находится на
пересечении перпендикуляров к направлениям скоростей точек D и E