Оценить устойчивость замкнутой системы автоматического управления прямым методом и используя критерий Гурвица

Сначала оценим устойчивость прямым методом – методом моделирования.
Соберём схему в пакете VisSim и выполним моделирование переходного процесса:
Переходная характеристика имеет установившееся значение hycm = 1, следовательно, замкнутая система устойчива.
Далее определяем ПФ замкнутой системы:
Оцениваем устойчивость замкнутой системы алгебраическим критерием Гурвица . Выделяем характеристический полином замкнутой системы – знаменатель ПФ:
По необходимому условию Гурвица, все коэффициенты характеристического полинома должны быть одного знака. Необходимое условие устойчивости выполняется.
По достаточному условию устойчивости, все определители матрицы Гурвица должны быть положительными