Исходные данные ωOA=21c R=6 OA=32 AK=9 BK=3

Изобразим вектора скоростей точек A, D и N с учетом заданного направления угловой скорости ведущего звена.
Определим м.ц.с. диска находится в точке его касания с основанием P2.
Определим м.ц.с. шатуна АВ - точка P1. Для этого проведем два перпендикуляра к известным векторам VА и VN.
Скорость точки A равна
VA=ωOA∙OA=2∙32=62
АВ=KN∙tgβ = 6∙ tg450 = 6
АL=AK-KL= 9 – 6 =3
АP1 = АL ∙cos450 = 1,52
LP1 = АL ∙sin450 = 1,52
NL=NLcos450=6cos450=62
P1N=P1L+NL=+62=7,52
Определим угловую скорость звена АВ
ωAB=VAAP1=621,52=41c
Скорость точки N равна
VN=ωAB∙P1N=4∙7,52=302
Угловая скорость диска равна
ωД=VNP2N=30262=51С
P1B=BN2+P1N2-2BN∙P1N∙cos450=1,526
Скорость точки B равна
VB=ωAB∙P1B=4∙1,526=626
Скорость точки D равна
VD=ωд∙2R=5∙2∙6=60
VD⊥CD; VC⊥CD;→ VC∥VD;
Определим м.ц.с