Для заданной кинематической цепи манипулятора определить количество свобод движения

Количество степеней подвижности манипулятора Определим по формуле Малышева
W=6n-5p5-4p4-3p3-2p2-1p1
где n – количество подвижных звеньев пространственной кинематической цепи;
p1, p2, p3, p4, p5 – количество кинематических пар пятого, четвертого, третьего, второго, первого классов соответственно.
Рисунок 2 – Схема с кинематическими парами (вариант 9)
Кинематические пары механизма:
О1 – вращательная кинематическая пара пятого класса;
А – сферическая кинематическая пара третьего класса;
В – поступательная кинематическая пара пятого класса;
С – вращательная кинематическая пара пятого класса;
D – поступательная кинематическая пара пятого класса.
W=6×5-5×4-4×0-3×1-2×0-1×0=7
Определим пространственную маневренность
m=fкп-6
где fкп - сумма свобод движения всех кинематических пар, обеспечивающихпространственную ориентацию схвата
m=6×5-5×4-3×1-6=1
Определим базовую маневренность
mб=fб-3
где fб - сумма свобод движения кинематических пар, обеспечивающих двжение звеньев в базовой плоскости при неподвижном схвате.
Принимаем рабочую плоскость YOX