Дано замкнутая одноконтурная система автоматического управления с объектом
.pdf
Зарегистрируйся в 2 клика в Кампус и получи неограниченный доступ к материалам с подпиской Кампус+ 🔥
Дано: замкнутая одноконтурная система автоматического управления с объектом, имеющим запаздывание. Структурная схема САУ представлена на рис. 1.
Uз Ɛ Uy Y* Y
WR(p) Wo*(p)
Uoc WD(p)
Рис.1
На рисунке обозначено:
WR(p) – передаточная функция регулятора
Wo*(p) – передаточная функция объекта управления
- звено запаздывания
WD(p) – переходная функция датчика
Uз - запаздывающий сигнал
Ɛ - ошибка управления без учета запаздывания
Uy – управляющий сигнал
Y* - регулирующая величина без учета запаздывания
Y – выходная (регулируемая) величина
Uoc – сигнал обратной связи.
Выражения для передаточных функций и значения параметров представлены в таблице 1.
6 WR(p) = + Кп; Ки = 0,25 с-1, Кп=?
Wо*(р) = ; Ко = 10; Т0= 20 с; = 10с
Wд(р) = Кд1+Кд2Р; Кд1 = 0,15, Кд2=0,5
Определить :
Какой технический объект или процесс может описываться такой передаточной функцией ( привести пример)
Из условия нахождения замкнутой САУ на границе устойчивости определить критическое ( максимальное) значение неизвестного параметра САУ.
При значении определяемого в п.2 параметра, равного половине критической величины, определить ошибку управления в установившемся .режиме.
Для компенсации запаздывания представить структурную схему САУ с регулятором Смита. Доказать, что в этом случае устойчивость САУ будет не зависеть от величины запаздывания в объекте управления.
При оформлении задания необходимо представить структурные схемы САУ, выводы и преобразования, графики, иллюстрирующие ход решения задачи.
Нужно полное решение этой работы?
Решение
1. Подобной передаточной функцией может приближенно описываться изменение влажности в сушильной камере. Датчик влажности устанавливается на выходе сушильной камеры, что приводит к запаздыванию измерения регулируемого параметра.
2. Составим и решим уравнения по критерию Найквиста:
Передаточная функция разомкнуой системы:
Wp=(Kp+Kip)∙KoT0∙p+1∙(Kd1+Kd2∙p)∙e-τ∙p
Произведем замену p=j∙w
Wω,Kp:=(Kp+Kij∙ω)∙KoT0∙j∙ω+1∙(Kd1+Kd2∙2j∙ω)∙e-τ∙j∙ω
критерий устойчивости найдем способом Найквиста
Given
Re(W(ω,Kp))=-1 ω:=1 Kp:=2
Im(W(ω,Kp))=0
Find(ω,Kp)= (0.9181.958)
Kp :=1.958
P(ω) := Re(W(ω,Kp)) Q(ω) := Im(W(ω,Kp))
ω:= 0,0.001..10
3
. Передаточная функция замкнутой системы по ошибке
Wεp≔ 1(Kp+Kip)∙K0T0∙p+1∙(Kd1+Kd2∙p)∙e-τ∙p
Ошибка в статическом режиме =0, значит система является статической.
4. Компенсация влияния чистого запаздывания в замкнутых САУ.
Для нейтрализации вредного влияния запаздывания используются регуляторы, которые компенсируют звено чистого запаздывания
Заказать работу
на новый заказ в Автор24.
