Дано замкнутая одноконтурная система автоматического управления с объектом

Дано: замкнутая одноконтурная система автоматического управления с объектом, имеющим запаздывание. Структурная схема САУ представлена на рис.1 Uз Uy Y* Y WR(p) Wo*(p) _ Uoc WD(p) Рис.1 На рисунке обозначено: WR(p) – передаточная функция регулятора; Wo*(p) – передаточная функция объекта управления; - звено запаздывания; WD(p) – переходная функция датчика; Uз - задающий сигнал; - ошибка управления ; Uy – управляющий сигнал; Y* - регулируемая величина без учета запаздывания; Y – выходная (регулируемая) величина; Uoc – сигнал обратной связи. WR(p) = Кир+Кn; Ки = ?, Кn=0,1 W*о(р) = ; Ко = 4 ; То = 0,25 ; = 3 c Wд(р) = Кд; Кд = 1 Определить : Какой технический объект или процесс может описываться такой передаточной функцией ( привести пример). Из условия нахождения замкнутой САУ на границе устойчивости определить критическое ( максимальное) значение неизвестного параметра САУ. При значении определяемого в п.2 параметра, равного половине критической величины, определить ошибку управления в установившемся режиме. Для компенсации запаздывания представить структурную схему САУ с регулятором Смита. Доказать, что в этом случае устойчивость САУ будет не зависеть от величины запаздывания в объекте управления.