Усовершенстовавание автоматических систем PORSCHE CAYMAN
Зарегистрируйся в два клика и получи неограниченный доступ к материалам,а также
промокод
на новый заказ в Автор24. Это бесплатно.
К автоматическим системам автомобиля PORSCHE CAYMAN относятся следующие системы:
Система питания (аккумулятор) и подзарядки (генератор)
Система зажигания
Система управления электронным впрыском топлива
Автоматические системы активной безопасности
Контроль тяги (TCS)
Система Cruise Control
Автоматические системы активной безопасности
Антиблокировка тормозов (ABS)
Система измерения дистанции
Электронный усилитель руля
Автоматические системы пассивной безопасности
Система SRS
Система подтягивания ремней
Система отсечки топливного канала
Автоматическая коробка передач
Значительную часть перечисленных систем для участия в гонках необходимо убрать из машины. Например, Cruise Control, систему измерения дистанции, систему активной безопасности и т.д. Оставшуюся автоматику требуется усовершенствовать. Для улучшения гоночных характеристик, для стабилизации необходим более точный подбор коэффициентов ПИД - регулятора.
ПИД-регулятор вычисляет значение ошибки в виде разницы между измерянной переменной процесса и требуемым значением. Регулятор с каждой итерацией делает попытку минимизировать ошибку путем регулирования входами управляемого процесса.
Например в нашем случае состояние объекта определяется оборотами двигателя. Схема на рисунке 4.1 изображает реагирование системы управления на возмущающие воздействия, то есть принцип изменения оборотов двигателя на новое значение. Воздействие направлено на обороты двигателя. Расчет подразумевает вычисление требуемого смещения в зависимости оборотов двигателя.
Рисунок 4.1 - Принцип автоматического управления объекта
Формула ПИД-регулятора:
ut=P+I+D=KPet+Kioτetdt+Kdde(t)dt (4.1)
где u(t) - наша Функция;
P - пропорциональная составляющая;
I - интегральная составляющая;
D - дифференциальная составляющая;
e(t) - текущая ошибка;
KP - пропорциональный коэффициент;
Ki - интегральный коэффициент;
Kd - дифференциальный коэффициент.
Функция (u(t))
Зарегистрируйся, чтобы продолжить изучение работы
. Она состоит из трех составляющих – Пропорциональной, Интегральной и Дифференциальной.
u(t)=P(t)+I(t)+D(t)
P(t)=Kp∙e(t)
I(t)=I(t-1)+Ki∙e (t)
D (t) = Kd ∙{e t-e (t-1)}
Вычисляем сумму трех составляющих. Каждая из них определяется своими коэффициентами. Если данный коэффициент нулевой, то составляющая в вычислении не участвует. Есть еще и другая реализация:
u(t)=u(t -1)+P(t)+I(t)+D(t)
P(t)= Kp∙{e t-e(t -1)}
It=I ∙e(t)
D(t)=Kd∙{et-2 ∙e(t -1)+e(t -2)}
Для подбора коэффициентов ПИД- регулятора разработана программа, которая в результате расчёта выдаёт управляющее воздействие, направленное на поддержание заданного параметра (текст программы смотри в Приложение Б). В качестве заданного параметра может выступать, например, заданные обороты двигателя. А в качестве управляющего воздействия может выступать, например, напряжение, подаваемое на системы датчиков машины, или степень открытия дроссельной заслонки, управляющей расходом топлива или другие величины.
Сложность моделирования заключается в незнании реальных характеристик объекта: его отклика на возмущающие воздействия, его инерционности и прочее. Поэтому, моделирование производится с некоторыми упрощениями.
Для приближения к реальности в неё предусмотрена возможность учесть нестабильность, вызванную толи шумом измерения, толи невозможностью поддержания заданной величины оборотов, в связи с непредсказуемыми воздействиями на объект
50% дипломной работы недоступно для прочтения
Закажи написание дипломной работы по выбранной теме всего за пару кликов. Персональная работа в кратчайшее время!
