Структурный анализ рычажного механизма (выполняется в пояснительной записке)

1633855938530Изображаем кинематическую схему механизма в произвольном масштабе (рисунок 1). На схеме звенья механизма обозначены арабскими цифрами, а кинематические пары – большими латинскими буквами.
Рисунок 1-Кинематическая схема механизма
Механизм - плоский, образован 7-ю подвижными звеньями (звенья 1, 2, 3, 4, 5, 6,7 ) и одним неподвижным звеном (стойкой) – 8.
Звено 1- кривошип, звено 2- шатун, звено 3- ползун, звено 4- коромысло, звено 5 – шатун, звено 6-ползун, звено 7-коромысло.
В механизме 10 кинематических пар (кинематические пары А1, А2, B, C, D, E, F1, F2, М, N). Класс кинематический пары определяют в зависимости от количества ограничений (связей), которое накладывает данная кинематическая пара на относительное движение соединяемых с помощью кинематической пары звеньев.
В плоском механизме могут использоваться только кинематические пары четвертого и пятого классов. 
В данном механизме все кинематические пары V класса (низшие). Кинематические пары А1, А2, B, C, D, E, F1, N – вращательные, кинематические пары F2, М - поступательная.
Формула для числа степеней свободы (подвижностей) для плоского механизма имеет следующий вид
W=3n–2p5–p4,
где W- число степеней свободы (подвижностей) механизма;
n – число подвижных звеньев;
p5 – число кинематических пар V класса (низших);
p4 – число кинематических пар IV класса (высших).
W=3*7–2*10 – 0=21 – 20 - 0=1.
Среди различных видов классификации механизмов особое место занимает структурная классификация плоских механизмов, основанная на принципе их образования, которая впервые была сформулирована в 1914 году русским ученым Л.В . Ассуром.
В дальнейшем эта теория была развита И.И. Артоболевским и именно в его интерпретации она обычно рассматривается в настоящее время.
Согласно основному принципу, предложенному Л.В. Ассуром, любой плоский механизм может быть образован путем присоединения к начальному или начальным механизмам так называемых структурных групп (в последствии их стали называть группами Ассура).
Начальный механизм представляет собой группу из начального звена и стойки. Их принято называть механизмами I класса. Чаще всего в качестве начального принимается входное звено механизма, но, в принципе, в качестве начального можно принять любое другое звено, если при этом упрощается анализ механизма.
Структурная группа (группа Ассура) – это такая кинематическая цепь, присоединение которой к любому механизму не изменяет его числа степеней свободы