Произвести структурный анализ плоского рычажного механизма

Предварительно оцифровываем звенья механизма и обозначаем латинскими буквами кинематические пары. Заполняем на основании схемы табл.1.1.
Таблица.1.1.
Номер
звена 0 1 2 3 4 5 6 7
Наименование звена стойка кривошип шатун коромысло шатун коромысло
шатун
шатун
Характер движения звена относительно стойки неподвижное вращательное плоскопараллельное вращательное плоскопараллельное вращательное
плоскопараллельное
плоскопараллельное
Заполняем на основании схемы табл.1.2.
Таблица.1.2.
Обозначение пары А В С D E F
Звенья, соствлющие пару 0,1 1,2,4 2,3,6 0,3,5 4,5,7 6,7
Вид пары вращат . вращат. вращат. вращат. вращат. вращат.
Класс пары V V V V V V
По формуле Чебышева рассчитываем степень подвижности механизма.
𝑊=3⋅𝑛−2⋅𝑝5 − 𝑝4 + 𝑞, где 𝑛 =7− число подвижных звеньев; 𝑝 5 = 10− число кинематических пар пятого класса, из них две пары (А,F - одинарные), а остальные 2-х кратные; 𝑝4 = 0 − число кинематических пар четвертого класса;
𝑞 = 0− число избыточных связей.
Таким образом: 𝑊= 3⋅7−2⋅(2+2·4) - 0 =1.
Расчленяем механизм на группы Ассура, начиная с последней присоединенной.
1143001172
n = 2, p5 = 3, p4 = 0,
W = 3·2 - 2·3 - 0 = 0, действительно имеем группу Ассура II - ого класса, 2-ого порядка, 1-ого вида.
118110-2540
n = 2, p5 = 3, p4 = 0,
W = 3·2 - 2·3 - 0 = 0, действительно имеем группу Ассура II - ого класса, 2-ого порядка, 1-ого вида.
114935217805
n = 2, p5 = 3, p4 = 0,
W = 3·2 - 2·3 - 0 = 0, действительно имеем группу Ассура II - ого класса, 2-ого порядка, 1-ого вида.
1181101270
n =1, p5 = , p4 = 0, W = 3·1 - 2·1 - 0 = 1, т.е