Применение принципа Даламбера к изучению движения механической системы

По принципу Даламбера, активные силы, реакции связей и силы инерции образуют уравновешенную систему сил.
Выражаем угловые и линейные ускорения через W6 :
ε4=W6R4 ; W1=W62; ε1=W1R1=W62R1
Присоединяем к системе силы инерции, направив их в сторону, противоположную направлению угловых и линейных ускорений соответствующих тел
F1и=m1W1=m1W62
M1и=JC1ε1=12m1R12W62R1=14m1R1W6
M4и=JC4ε4=m4R42W6R4=m4R4W6
F6и'=m6W6
Разделяем систему на отдельные тела и составляем уравнения динамического равновесия для каждого из них, принимая за положительное направление направления ускорений тел системы.
Тело 1:
Fx1=0 F+P1sin60-Fmp1-F1и-Т1=0
FCV(Fи)=0 R1P1sin60+F-F1и-M1и-2R1T1=0
Тело 4:
МО4(Fи)=0 R4T1-M4и-R4T2=0
Тело 6:
Fx1=0 Т2-Ттр6-Т3-F6и=0
Тело 3:
МО3Fи=0 ; R3T3-M=0
Решая данную систему, получаем
T3=МR3=1,50,3=5H
P1sin60+F-m1W62-1R1*14m1R1W6-2T1=0
T1=m1g*0,872+F2-m1W64-18m1W6=4*10*0,872+102-44+48W6=22,32-1,5W6
T2=Fтр6+Т3+F6и=fm6g+T3+m6W6=0,1*6*10+5+6W6=11+6W6
R4T1-T2-m4R4W6=0 R4≠0
T1-T2-m4W6=22,32-1,5W6-11+6W6-2W6=11,32-9,5W6=0
W6=11,329,5=1,19 м/с2 Тогда,
T1=22,32-1,5*1,19=20,53 H
T2=11+6*1,19=18,14 H
Ответ: W6=1,19 м/с2 ; T1=20,53 H ; T2=18,14 H ; T3=5H