Плоскопараллельное движение твердого тела

Тело I и кривошип OA совершают вращательное движение около оси O, а тело II- плоскопараллельное, и в данном положении вращается около МЦС D.
Рассмотрим движение кривошипа и тела II относительно тела I, а неподвижная система – это лабораторная система, с которой связана координатная система Oxy.
Точка D тел I и II- является точкой их зацепления, и, одновременно, это точка кривошипа OA.
Скорость точки D тела I относительно неподвижной системы vDI; скорость точки D кривошипа относительно подвижной системы (тело I) - vD(OA); скорость точки D кривошипа относительно неподвижной системы - vD . По закону сложения скоростей
vD=vDI+vDOA.
В проекциях на оси y:
vD=-vDI+vDOA=-ωI∙OD+ωOA∙OD=-2∙20+6∙20=80 смс;
vD=80 смс.
Скорость т. A определим из соотношения
vAOA=vDOD;
vA=OAODvD=3520∙80=140 смс;
vA=140 смс;
Точка A является одновременно ЦМ тела II, и в данный момент вращается около его МЦС с угловой скоростью ωII