Пенкин попросил проходящего мимо него незнакомого Сидорова докатить до гаража мотоцикл

В данном случае будет отсутствовать такой субъективный признак соучастия как умысел.
В Уголовном кодексе РФ 1996 г. законодательная дефиниция полна как никогда: в ст. 32 наиболее широко (по сравнению с ранее действовавшими кодексами) представлены объективные и субъективные признаки означенного феномена – соучастия . Оно определяется как «умышленное совместное участие двух или более лиц в совершении умышленного преступления».
Соучастие обычно характеризуется прямым умыслом, поскольку лицо умышленно совершило ряд противоправных действий, которые в конечном итоге привели к общественно опасным последствиям, осознало характер своих действий (бездействия) и предвидело преступный результат