Определить число степеней подвижности механизма

Механизм - плоский, образованный n=5 подвижными звеньями, соединенными между собой низшими (вращательными кинематическими парами) V - класса в количестве р5 = 6. Высшие КП - отсутствуют, следовательно р4 = 0.
Согласно формулы Чебышева степень подвижности механизма равна:
W = 3n - 2·р5 - р4 = 3·5 - 2·6 - 0 = 3, т.е. механизм должен иметь три входных звена.
Составим граф кинематической схемы механизма.
В графе механизма вершины соответствуют звеньям, поэтому номер вершины совпадает с номером звена . Ребра графа соответствуют кинематическим парам. Число ребер, соединяющих смежные вершины, совпадает с s – подвижностью кинематической пары.
Рис.58в.2. Граф механизма.
Примечание. 1. Утолщенными линиями 0-1, 0-5 и 1-2 (корневые ребра) показаны входы механизма.
2. Штриховыми линиями выделены группы Коловского.
Группы Коловского.
20955019050
W = 1
Входной (начальный) механизм, механизм I-ого
класса, 1-ого порядка.
28194060960
W = 1
Входной (начальный) механизм, механизм I-ого класса, 1-ого
порядка.
28956021844000
n = 3, p5 = 4, p4 = 0, тогда:
W = 3·n - 2·p5 - p4 = 3·3 - 2·4 - 0 = 1.
Группа II-ого класса, 2-ого порядка.
Механизм имеет две одноподвижные, однозвенные и одну одноподвижную трех- звенную группы