Необходимо преобразовать структурную схему САУ

Запишем их в операторной форме:
378py1=556x1;
4p2y2+6py2+y2=76x2;
78py3+y3=51x3;
90y4=900x4.
Тогда передаточные функции звеньев имеют вид:
W1p=y1px1p=556378p=1.471p;
W2p=y2px2p=764p2+6p+1;
W3p=y3px3p=5178p+1;
W4p=y4px4p=90090=10
В соответствии с заданием исходная схема имеет вид:
Рис. 2.1. Исходная структурная схема САУ.
Преобразуем ее:
Рис.2.2. Этапы преобразования структурной схемы САУ.
В полученные выражения для нахождения W5(P), W6(P) и W7(P) следует подставить ранее найденные значения передаточных функций . В нашем примере это будет выглядеть так:W5p=W2p1+W2pW4p=764p2+6p+11+7604p2+6p+1=764p2+6p+761;
W6p=W1pW5pW3p=1.471p764p2+6p+7615178p+1=
=5702312p4+472p3+59364p2+761p;
W7p=W6(p)1+W6(p)=5702312p4+472p3+59364p2+761p1+5702312p4+472p3+59364p2+761p=
=5702312p4+472p3+59364p2+761p+5702.
Исследуем данную САУ на устойчивость.
Характеристическое уравнение имеет вид:
312p4+472p3+59364p2+761p+5702=0.
Или:
0,055p4+0,083p3+10,411p2+0,133p+1=0.
1)Исследуем САУ на устойчивость по критерию Гурвица:
При использовании критерия Гурвица первым шагом является составление специального определителя.
Определитель Гурвица для нашего примера будет иметь вид:
∆=0,0830,1330,05510,411001000,08300,0550,133010,4111
При оценке устойчивости по критерию Гурвица необходимо располагать диагональными минорами, в количестве, на единицу меньшем порядка характеристического уравнения