Найти для заданного положения механизма скорости и ускорения

Согласно данным задачи приведенный в условии рисунок принимает
вид, показанный на рисунке 4.2.
Рис.4.2
1. Определим скорости точек В и С, а также угловую скорость ω1 колеса.
Модуль скорости точки A кривошипа OA определяется равенством
Скорость точки A направлена перпендикулярно OA в сторону вращения кривошипа. Так как по условию задачи качение колеса по неподвижной поверхности происходит без скольжения, то мгновенный центр скоростей P колеса находится в точке касания колеса и поверхности.
Расстояния BP и CP определяются из рассмотрения треугольников ABP и ACP с использованием теоремы Пифагора и теоремы косинусов:
Угловая скорость колеса
Модули скоростей точек В и С вычисляются в соответствии с соотношениями

Векторы скоростей точек В и С направлены перпендикулярно отрезкам, соединяющим эти точки с мгновенным центром скоростей, в сторону вращения колеса (рис.4.3) .
Рис.4.3
2. Определим ускорения точек В и С, а также угловое ускорение ε1 колеса.
Примем за полюс точку А, так как ее ускорение может быть легко
найдено из условия задачи. Ускорение точки A как точки, принадлежащей
кривошипу OA, складывается из вращательного и центростремительного
ускорений:
Согласно теореме об ускорениях точек плоской фигуры ускорение
точки В определяется геометрической суммой:
Модуль центростремительного ускорения точки B во вращательном
движении колеса вокруг полюса A вычисляется по формуле
Проведя расчеты, будем иметь
Для вычисления модуля вращательной составляющей ускорения
необходимо предварительно найти угловое ускорение ε1 колеса