На систему действуют активные силы P Q1

Работа активных сил на возможном перемещении δX
δAакт=Q3∙δX3∙sinα-f∙Q3∙δX3∙cosα-Q2∙δX2-PδX=
(Q3∙r1+r2r3∙1-r2r3∙sinα-Q3∙fr1+r2r3∙1-r2r3∙сosα-Q2∙r1+r22r3-P)δX
Работа инерции сил на возможном перемещении δX
δAин=-Ф∙δX-Ф2∙δX2-M2ин∙δφ2-M1ин∙δφ1-Ф3∙δX3=
=-X{P+Q1ρ1∙r1+r2r2∙r3∙1-r2r32+Q2[r1+r22r32+ρ2r32]+Q3r1+r2r3∙1-r2r32}δX
По общему уравнению динамики:
δAакт+δAин=0
Q3∙r1+r2r3∙1-r2r3∙sinα-Q3∙fr1+r2r3∙1-r2r3∙сosα-Q2∙r1+r22r3-PδX-
-X{P+Q1ρ1∙r1+r2r2∙r3∙1-r2r32+Q2[r1+r22r32+ρ2r32]+Q3r1+r2r3∙1-r2r32}δX=0
где δX≠0
Q1r3r4(r2+r1)r1sinα-kcos⁡(α)-P-PXg-P Xgr3r1r4(r2+r1)-Q2gXr4ρ22-Q1gρ12r3r4(r2+r1)XδX, где δX≠0
X= Qобmпр=(Q3∙r1+r2r3∙1-r2r3∙sinα-Q3∙fr1+r2r3∙1-r2r3∙сosα-Q2∙r1+r22r3-P)gP+Q1ρ1∙r1+r2r2∙r3∙1-r2r32+Q2[r1+r22r32+ρ2r32]+Q3r1+r2r3∙1-r2r32