Мгновенный центр скоростей стержня лежит на пересечении перпендикуляров AC и BC

Модуль скорости точки A:
vA=ωAB∙AC=vBAB∙sinφ∙ABcosφ=vBctgφ.
3) Представим ускорение aA точки A в виде:
aA=aB+aA/B=aB+aA/Bn+aA/Bτ, где:
aA/Bn=ωAB2∙AB и aA/Bτ=αAB∙AB – нормальное и тангенциальное составляющие ускорения точки A относительно точки B.
4) Ускорение точки A направлено вдоль оси Oy, следовательно:
aAx=aB+aA/Bncosφ-aA/Bτsinφ=0, отсюда:
aA/Bτsinφ=aB+aA/Bncosφ;
aB/Aτ=aB+aA/Bncosφsinφ=aB+ωAB2∙ABcosφsinφ=aB-vBAB∙sinφ2∙ABcosφsinφ=aBsinφ-vB2ABctgφsin2φ.
Тогда:
aA=aAy=-aA/Bnsinφ-aA/Bτcosφ=-ωAB2∙ABsinφ-aBsinφ-vB2ABctgφsin2φcosφ=
=-vBAB∙sinφ2∙ABsinφ-aBctgφ+vB2cos2φABsin3φ=-vB2ABsinφ-aBctgφ+vB2cos2φABsin3φ=
=vB2cos2φ-vB2sin2φABsin3φ-aBctgφ=vB2cos2φABsin3φ-aBctgφ.
Ответ: vA=vBctgφ;aA=vB2cos2φABsin3φ-aBctgφ;ωAB=vBAB∙sinφ;αAB=aBsinφ-vB2ABctgφABsin2φ.