Четыре года назад вы купили в магазине просроченное молоко

Нет, не сможет, так как просроченные продукты в этом магазине продаются регулярно.
Исковой давностью признается срок для защиты права по иску лица, чье право нарушено (ст. 195 ГК РФ).
Согласно п. 1 ст. 200 НК РФ если иное не установлено законом, течение срока исковой давности начинается со дня, когда лицо, право которого нарушено, узнало или должно было узнать:
о нарушении своего права;
о том, кто является надлежащим ответчиком по иску о защите этого права.
Причем, как уточняется в п