Определение показателей качества управления замкнутой АСР

Для построения переходной характеристики воспользуемся другим математическим пакетом, в котором возможна более наглядная реализация замкнутой АСР. Для начала расчета в пакете Mathlab, необходимо соединить функциональные блоки перечислим основные блоки слева направо: блок ступенчатого воздействия, сумматор, блок ПИ-регулятора, блок апериодического звена представляющий объект управления, юлок звена запаздывания, блок вывода переходной характеристики. На рисунке 6.12 представлена замкнутая АСР реализованная в пакете Mathlab.
Рисунок 6.12 – Замкнутая АСР с ПИ-регулятором реализованная в пакете Mathlab
Приведенная схема автоматической системы регулирования учитывает все каналы по управлению объектом и каналы по возмущению.
58
Согласно внесенным данным по объекту регулирования и регулятором, возможно моделирование переходного процесса, который представлен на рисунке 6.13.
Рисунок 6.13 – Переходный процесс замкнутой системы регулирования с ПИ-регулятором
По приведенному графику определим основные показатели качества переходного процесса.
1

. Время регулирования Т = 1406.719 сек
59
2. Перерегулирование σ - максимальное отклонение регулируемой величины в переходный период:
σ=hmaxt-hуст(t)hуст(t)∙100%=24,215-12,53112,531∙100%=9,3 %
3. Число колебаний: N = 1
4. Время достижения первого максимума: tmax= 382 сек
5. Степень затухания:
ψ=1-hmax2hmax=1-13,48224,215=0.044
По полученным данным не сложно сделать вывод что регулирование процессом происходит оптимально и полученные ранее настройки являются верными, их следует использовать при настройке реального регулятора на предприятии.
Теперь построим переходную характеристику замкнутой АСР с ПИД регулятором