Выбор исполнительного двигателя манипулятора

Момент инерции нагрузки:
Статический момент нагрузки
Определим в первом приближении требуемую мощность электродвигателя, приняв КПД редуктора η=0,85
Выбираем двигатель постоянного тока типа МИГ-550ДТ Параметры выбранного двигателя:
– номинальная мощность Рд N=550 Вт;
– номинальная скорость вращения n=6000 об/мин;
– номинальное напряжение якоря UяN=110 В;
– номинальный ток обмотки якоря IяN=6,2 А;
– активное сопротивление обмотки якоря RяN=1,2 Ом;
– момент инерции ротора Jд=145•10-6 кг•м2.
Определим значения номинальной угловой скорости Ωд N, номинального момента MдN и коэффициентов ЭДС kЕ и момента kм .
Далее, используя графо–аналитический метод, определим оптимальное отношение редуктора
i з3= ωН/ φ рм ≈688/4≈172
Для каждого из принятых значений i рассчитаем значение момента нагрузки, приведенное к валу двигателя
Таблица 2.
i
138 155 172 190 206
М, Нм
1,11 1,1 1,11 1,12 1,15
ωД, рад/с 632,5 633 632,5 632 630,5
ωД/i, рад/с 4,58 4,08 3,68 3,33 3,06
Рисунок 1.
Выбираем передаточное отношение i=140.
Определим максимально возможную скорость движения звена
Полученное значение скорости показывает, принятое значение передаточного отношения редуктора обеспечивает запас по скорости, равный 20%.
Ускорение при разгоне
Ускорение при торможении
Изменение угла при разгоне
Изменение угла при торможении
Изменение угла при движении с постоянной скоростью определим, полагая известным максимальный угол поворота степени подвижности
Таким образом, для расчета значения эквивалентного момента следует принять интервалы времени
Время t1 и t5 (удержание груза и стоянки без груза) определяется технологическим процессом того производства, где будет использован робот