Умножить линейную часть на звено 1/(0 2p+1). Найти коэффициенты гармонической линеаризации нелинейной части

Передаточная функция линейной части:
Wp=10p0.1p+10.2p+1=100.02p3+0.3p2+p
В передаточной функции производим замену pj:
Wjω=100.02j3+0.3j2+j=10-0.02j3-0.32+j=
=10-0.32-j0.023-=10(-0.32)+j10(0.023-)-0.322+0.023-2=
=10-0.32-0.322+0.023-2+j10(0.023-)-0.322+0.023-2
Проведем гармоническую линеаризацию нелинейной части:
Ввиду симметричной, но не однозначной характеристики, коэффициенты гармонической линеаризации вычисляются в пределах от 0 до :
q=2πA0πF(asinψ)sinψdψ=2πA-0ψ1csinψdψ+ψ1πcsinψdψ=
=4cπAcosψ1=4cπA1-b2A2=4πA1-0.12A2
q'=2πA0πF(asinψ)cosψdψ=2πA-0ψ1ccosψdψ+ψ1πccosψdψ=
=-4cπAsinψ1=-4cbπA2=-0.4πA2
Комплексный коэффициент передачи:
KнэjAa =qAa +jq'Aa =4πA1-0.12A2-j0.4πA2
Построим на комплексной плоскости частотную характеристику линейной части системы и обратную характеристику линеаризованной нелинейной части:
В системе могут возникнуть автоколебания