Сахаров встретил на улице Копейкина и демонстрируя нож и угрожая ему убийством

Действия Сахарова следует квалифицировать по ч.2 ст. 162 УК РФ, т.е. разбой, совершенный с использованием предметов, используемых в качестве оружия.
Разбой - двухобъектное преступление - непосредственно посягает на отношения собственности и на здоровье человека.
Разбой — это нападение с целью хищения чужого имущества, совершенное с применением насилия, опасного для жизни и здоровья потерпевшего. Для разбоя, как и грабежа, характерен сложный объект преступления, так как преступное посягательство осуществляется не только на отношения, связанные с распределением и перераспределением материальных благ, но еще на жизнь и здоровье потерпевшего.
Объективная сторона разбоя выражается, во-первых, в совершении нападения, во-вторых, в обязательном применении насилия, опасного для жизни и здоровья потерпевшего, либо в угрозе применения такого насилия . Следовательно, и нападение, и применение физического или психического насилия — обязательные элементы разбоя.
Угроза применения насилия — обещание применить такое насилие. По общему правилу угроза должна быть реальной, т.е. по делу должны быть доказательства того, что у потерпевшего были основания опасаться такой угрозы. В тех случаях, когда завладение имуществом соединено с угрозой применения насилия, носившей неопределенный характер, вопрос о признании в действиях лица грабежа или разбоя необходимо решать с учетом всех обстоятельств дела.
Под предметами, используемыми в качестве оружия, понимаются любые материальные объекты, которыми могли быть причинены смерть или вред здоровью потерпевшего (перочинный или кухонный нож, топор и т.п.), а также иные предметы, применение которых создавало реальную опасность для жизни или здоровья потерпевшего, например, механические распылители, аэрозольные и другие устройства, снаряженные раздражающими веществами (п.23 Пленума).
Разбой считается оконченным с момента начала преступного посягательства, совершенного с применением насилия, опасного для жизни и здоровья потерпевшего, вне зависимости от достигнутого результата (п.6 Пленума)