Показаны механические системы с одной степенью свободы

Покажем ускорение тела 1 a1 в сторону действия силы F и найдем ускорения тел 2 и 3, выразив их через a1.
Кинематические соотношения:
a1=a1,
ε2=a1r2 c-2,
a2τ=ε2R2=a1R2r2,
ε3=a2τ2r3=a1R2r2∙2r3 c-2,
a3=ε3r3=a1R2r2∙2.
Активные силы: P1=m1g, P2=m2g, P3=m3g.
Реакции: N1.
Факторы инерции:
Ф1=m1a1;
M2Ф=I2ε2; I2=m2ρ22; M2Ф=m2ρ22a1R2r2;
Ф3=m3a3=m3a1R22r2; M3Ф=I3ε3; I3=m3r32; M3Ф=m3r3a1R22r2.
Далее показываем возможные перемещения тел и, применяя общее уравнение динамики, составляем сумму работ всех сил на собственных возможных перемещениях точек приложения.
F∙δr1cosγ-Ф1δr1-Fтрδr1-M2Фδφ2-P3δr3-Ф3δr3-M3Фδφ3--MC3δφ3=0 . 1
При стационарных (склерономных) связях возможные перемещения совпадают с действительными, тогда
δφ2=δr1r2; δφ3=δr1R2r2∙2r3; δr3=r3δφ3=δr1R22r2.
Определим силу трения скольжения:
Fтр=N1f1; N1=P1+Fsinγ=m1g+Fsinγ;
Fтр=fm1g+Fsinγ=fm1g+fFsinγ.
Момент сопротивления качению
MC3=kN3; N3=P3cos900=0; MC3=0.
Полученные величины подставим в уравнение (1):
F∙δr1cosγ-m1a1δr1-fm1gδr1-fFsinγδr1-m2ρ22a1R2r2δr1r2--m3gδr1R22r2-m3a1R22r2δr1R22r2-m3r3a1R22r2δr1R2r2∙2r3-0=0