Плоскопараллельное движение твердого тела

Скорость точки А, как вращательную вокруг неподвижной точки О, определим по равенству
Для определения скорости точки В определим положение мгновенного центра скоростей Р (рисунок 4.2), для чего покажем направления скоростей точек А и В, а затем из точек А и В восстановим перпендикуляры к их скоростям и . Точка пересечения перпендикуляров будет являться мгновенным центром скоростей Р.
Рассматривая плоское движение шатуна в данный момент времени как вращательное относительно мгновенного центра скоростей Р, определим угловую скоростей шатуна
Расстояние АР определим из по теореме синусов (рисунок 4.3)
(1)
Рисунок 4.2 – Расчётная схема
С учётом заданных получаем:
Скорость точки В определим как вращательную относительно мгновенного центра скоростей Р
Из уравнения (1) получим:
Рисунок 4.3 – Треугольник АВР
2 . Ускорение ползуна В определим с помощью векторного равенства
(2)
где – ускорение точки А, выбранной за полюс;
– нормальное (центростремительное) ускорение;
– касательное (вращательное) ускорение точки В во вращательном движении вокруг полюса.
Ускорение точки А кривошипа при равномерном его вращении вокруг неподвижной оси О состоит только из нормальной (центростремительной) составляющей